ZLG Actel USB Cable

      一、基本收发

      1：收码和发码格式均可设为HEX或者CHR。

      2：定时发送功能可以精确到毫秒，但是不能太快(发送为独占式,数据不发送完函数不会返回)，如果上一帧数据还没发送完毕就发送下一帧数据会出错。

      3：请使用ft232串口芯片或支持高波特率的芯片，否则波特率无法设置过高。

      二、高级收码

      1：收码显示为HEX格式。

      2：下位机发送自定义数据，格式为：0x88+FUN+LEN+DATA+SUM FUN可以是 0xA1到0xAA，共10个;LEN为DATA的长度(不包括0x88、FUN、LEN、SUM)。SUM是0x88一直到DATA最后一字节的和，uint8格式。(记得打开需要使用帧的开关，更改设置后点击保存设置使设置生效)

      3：数据可以是uint8、int16、uint16、int32、float这几个常用格式，多字节数据高位在前。

      4：共有20个数据存储器，每个数据可以分别设置为来自10个自定义帧的30个数据。

      5：高速通讯时(2ms一帧数据或者更快)，请关闭高级收码页面的数据显示按钮，否则更新过快有可能会造成程序卡死。

      6：飞控显示对应的帧FUN为0xAF，(帧格式：0x88+0xAF+0x1C+ACC DATA+GYRO DATA+MAG DATA+ANGLE DATA+VOLTAGE + 0x00 0x00+SUM，共32字节，ACC/GYRO/MAG/ANGLE(roll/pitch/yaw)/VOLTAGE数据为int16格式，其中ANGLE的roll和pitch数据以及VOLTAGE为实际值乘以100以后得到的整数值，yaw为乘以10以后得到的整数值，上位机在显示时再除以100和10)。

      7：遥控显示对应的帧FUN为0xAE，(帧格式：0x88+0xAE+0x12+THROT YAW ROLL PITCH AUX1 2 3 4 5+SUM，共16字节)，数据为uint16格式，遥控数据最小在1000左右，最大在2000左右。小技巧：如果高速通讯时是为了画波形，就只开波形显示，并只保留需要观察的波形，如果是为了观察数据，就关闭波形显示，只保留收码显示，这样可以加快程序响应速度。

      7：最快通讯速度测试过下位机用500K波特率，每1ms发送32字节的数据，上位机显示其中6条波形，OK!(有可能和电脑配置有关)

      三、波形显示

      1：共有20条波形，对应20个数据存储器。

      2：双击波形绘制区域，可以打开波形显示开关。

      3：按住Ctrl用鼠标左键点击某一条波形，可以显示数据标签，再次点击隐藏。

      4：按住鼠标左键，在绘图区域从一点向右下方拖动，然后松开，可以放大显示框住的波形区域，可以多次放大;

      5：按住鼠标左键，在绘图区域从一点向左上方拖动，然后松开，可以将放大后的波形还原。

      6：按住鼠标右键，在绘图区域上下左右拖动，可以移动波形。

      7：显示波形时按F9键，可以打开波形高级设置。

      四、DEBUG功能

      1：在调试过程中可以将某些标志位、寄存器、变量实时发回上位机，并在DEBUG页面显示。

      2：通讯格式为：0x88 + 0xAD + len + num + DATA + SUM， len为num与DATA的总长度，num表示要改变哪个显示状态，例如num=0x01即是要改变第一个LED，num=0x07即是改变第一个数字输出显示。当要改变LED时，DATA只需一字节，DATA=0x00表示关闭LED，大于0x00表示点亮LED;当要改变数字输出时，DATA需要两字

      节，表示 一个uint16数字，高字节在前。SUM为从0x88开始到SUM前一字节的和校验，uint8格式。例如：发送 0x88 + 0xAD + 0x02 + 0x01 + 0x01 + 0x39 表示点亮第一个LED发送 0x88 + 0xAD + 0x03 + 0x07 + 0x00 + 0x05 + 0x44 表示在第一个数字输出位置显示 5 。

      五、键鼠控制

      1：控制数据发送格式为：0x88 + 0xA1 + 0X1C + THROT YAW ROLL PITCH AUX1 AUX2 AUX3 AUX4 AUX5 + 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 + SUM，遥控数据都为int16格式，中值1500，最小最大值为1000、2000。

      2：发送频率 50Hz。

      3：鼠标上下控制油门，左右控制YAW，键盘的WASD控制ROLL/PITCH，键盘12345控制AUX12345。共9通道。